CIRCUITOS

 CIRCUITOS

DESPLAZAMIENTO DE UN ROBOT

SISTEMAS DE MOVIMIENTO DE UN ROBOT 

MEDIANTE PATAS: Los creadores de estos han intentado imitar las distintas formas de dezplazamiento de la naturaleza ha dotado a los animales, incluidos los humanos. Al dotar de movimiento con patas a un robot, debemos asegurar que el robot permanezca en equilibrio y no se caiga, usando solamente el movimiento en las articulaciones mediante motores.  

ROBOTS BIPEDOS: El desplazamiento requiere necesariamente mantener el equilibrio en una de las patas mientras la otra se mueve, lo que conlleva una inestabilidad en cada paso. Una posible solucion para asegurar la estabilidad para desplazarse ha sido aumentar el numero de patas. De esta forma, un robot de 6 patas puede sostenerse con gran estabilidad sobre 3 de sus patas mientras mueve las otras 3. Para el caso de 4 patas, el movimiento es mas lento ya que debe sostenerse sobre 3 y mover 1 en cada paso. 

ROBOTS CON RUEDAS DIRECCIONALES: Omni- direccional ruedas que giran hacia adelante, como las ruedas normales, pero de lado deslizamiento casi sin fraccio ( sin derrapar en las curvas ). Se usan unos discos para que el robot gire con suavidad o construir un tren de transmicion holonomica. Estas ruedas son del mismo tamaño que la VEX 4 DE DIAMETRO.

ROBOTS CON HEXAPODOS: Es un robot movil con 6 patas y dependiente de la configuracion que este tenga dependera la forma en que el robot se movera. Por ejemplo, hay robots hexapodos que pueden tener 12 motores, dos para cada una de las patas, con lo que el algoritmo para desplazarse dependera de esta configuracion. 

ELEMENTOS QUE PERMITEN EL OPTIMO DESARROLLO DEL MOVIMIENTO EN UN ROBOT

POLEAS: Es una rueda maciza y acanalada en su borde,sujeta en un soporte estacionario, que con el apoyo de una cuerda o cable que se hace pasar por el canal, se aprovecha como elemento de transmision en maquinas y mecanismos para cambiar la direccion del movimiento o su velocidad y formando cojuntos llamados, aparejos o polipastos.

ENGRANAJE:Se denomina engranaje al mecanismo utilizado para transmitir potencia mecánica de un componente a otro.¹​ Los engranajes están formados por dos ruedas dentadas,²​ de las cuales la mayor se denomina corona y el menor piñón.³​ Un engranaje sirve para transmitir movimiento circular mediante el contacto de ruedas dentadas.

ESTRUCTURA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES 

Un Robot está constituido por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.

 Cada articulación provee al robot de al menos un ‘grado de libertad’, o bien, cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación con respecto a la anterior, se denomina "Grado De Libertad" (GDL).

El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, de giro o una combinación de ambos. De este modo son posibles seis tipos diferentes de articulaciones.

https://www.youtube.com/watch?v=8cttHztTCRE

Un manipulador robotico consta de una secuencia de elementos estructurales rigidos, denominados enlaces o eslabones conectados entre si mediante juntas articulaciones que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos. 

ALGUNAS  ARTICULACIONES QUE SE ENCUENTRAN SON: 

LINEAL: ( Deslizante, traslacional o prismatica ) si un eslabon desliza sobre un eje solidario al eslabon anterior.

https://www.youtube.com/watch?v=lcZsuLRi5mM

https://www.youtube.com/watch?v=R3Tjw52lfG4